7.2°を40msで刻む ― MDH-60 高速位置決めの限界検証

目的

高速搬送装置や検査装置では、短い角度を高速かつ連続で位置決めする用途が多い。
今回は MDH-60 において 7.2°刻みの連続位置決めを行い、どこまで高速化できるかゲイン調整を行い検証した。

7.2という数字は、回転角360のを48分割した数字であり、ステッピングモータのフルステップ動作においてきりが良いとして、また比較的荒い分解能で円周上を管理する場合に選ばれやすい数値である。

実験条件

モータ機種MDH-6012-20B
通信方法USB通信
負荷条件無負荷
動作条件7.2degごとのStep移動
位置決め時間計測方法インポジション信号をデジタルIOとしてオシロスコープで取得する

結果

7.2degを40msecずつ制御することができた。

上部設定パラメータに加え、

位置比例1150000
微分1500

にて40mescの安定駆動を実現。

備考

最速37msecでの駆動を達成したが、安定した連続駆動までは調整できず。

数回動作すると発振してしまった。より試行錯誤すれば安定したけもしれないが、これ以上はどの数値を変更しても動作に違いが起きなかったためこちらで実験は終了した。

※ 本実験は社内デスク上で本ページ担当が個人的に行なったものであり、当該モータのスペック限界を示したものではありません。