ロボットアーム　マスタースレーブ（反力検出有り）

ダイレクトドライブモータを用いたマスタースレーブデモ

1）マスター・スレーブ制御

マスター（右）を動かすと、同様の動きをスレーブ（左）側が時差約10μsecにて追従して動作します。

マスターのエンコーダパルスをスレーブ側へ位置入力

（2）反力検出及びフィードバック 

スレーブ側に外力が加わった場合、マスター側に反力としてフィードバックされます。（例）スレーブ軸にて輪ゴムを引くと、輪ゴムが伸び徐々に抵抗が掛かる様子をマスター側で擬似的に感じることができます。

位置偏差アナログモニタ出力をマスター側へアナログ入力

（3）  セーフティアラーム機能

スレーブ側に設定した以上の外力が加わると、アラーム出力を行いサーボオフして、安全に停止します。スレーブ軸での強い接触事故を防ぎ、モータの焼損を防ぎます。中空軸タイプのダイレクトドライブモータを採用し、中空軸内にケーブルを通すことでコンパクトなロボットを製作しました。

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