ファーム3.3.1での更新内容

平素より弊社製品をご利用いただき、誠にありがとうございます。

このたび、サーボドライバ製品のファームウェアについて下記の通り更新内容を記載いたしました。
本更新では、制御精度・安全性・通信信頼性の向上を目的とした複数の機能追加および不具合修正を実施しております。

詳細は以下をご確認ください。

新機能・追加機能ついて

・オートチューニング実装

・磁極検出機能を追加

・グレイコードSSIアブソ対応（MMS-10）

・USBグラフ出力単体コマンド「$G」追加

・[7220B] EtherCAT 指令動作の処理改善

・SPI通信処理速度の改善

不具合の修正

・DIN=ZEROでパルスオフセットされてしまう不具合
　アブソリュートタイプにて、DIN=ZERO後に指令位置へ急加速する不具合が確認されました。専用のカウンタクリア処理にて修正。

・21億⇔-21億跨ぎ時の加速不具合
　位置指令値が境界を跨いだ際、不自然に加速が発生する事象があり、減速処理を見直して対応。

・指令／エンコーダ方向の反転設定が機能しない問題を修正
　

・発振アラームが正常に検出できないことがある
　キャリア周期の電流（Iq）監視処理を見直し、異常動作を確実に検出するよう改良。

・速度超過アラームが小数点以下の値で検知できない問題
　rpm値の判定処理を変更し精度を改善。

・Bluetoothによる同期指令で暴発する不具合
　DIO経由でのSYNC信号により、非常停止等が誤作動するケースを改良（MC-200-7220Aでのみ有効化）。

・グラフ（USB）出力が一部出力されない不具合
　変数の分離と関数化により安定動作を実現。

・USB経由の位置偏差データが詰まる問題
　速度制御を除くすべての制御で移動平均を適用するように変更。

・電子ギヤ機能での小数処理ミス
　割り切れない数値の保持・計算に誤りがあり、正確な位置決めができなかった点を修正。

・アラーム検出タイミングの見直し
　サーボ未準備時に低電圧アラームが誤検出される事象を回避するために改良。

・変数・条件分岐の一部処理速度を改善
　構造体名の見直しなどで内部処理を軽量化。