習字ロボット作ってみました！
（ダイレクトティーチングによる描画装置）
①記録モード：水平多関節ロボット（SCARA)のアームに取り付いた筆を持ち思うがままに描きます。
（SCARAのアームがスムーズに従動していますが、制御ではなく、ギヤレス構造によるバックドライブ性を活かしています。）
②再生モード：描画再生を行います。
③逆再生モード：アームは精密に再生していますが、「トメ、ハネ、ハライ」によって、筆先端の形状が変化しているため、レコードモード時の描画とは異なるところが面白い。
製作編。
製作のうえで目標にしたことは「スムーズな入力性」です。
スムーズな入力性を確保するうえで、減速機構を排して良好なバックドライバビリティ（※１）を得るか、制御でキャンセル（※２）する必要があります。
※１ロボット先端軸を可動させようとしたときの「動かされやすさ」、「伝達しやすさ」。
※２サーボモータ+ギヤの出力軸に外力センサを設け、外力に対すしていなすような制御を行う。（ギヤを使う必要がある装置で有効。小型化は難しい。）
習字するロボットなので大きくする必要はなく、ギヤレスサーボを採用しました。
バックラッシ（減速構造特有の機械誤差）レスになり、高精度な位置決めを実現しました。
エンコーダ分解能から割り出した理論値：先端で0.67μm
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